直至16世纪,俄国仍只是欧洲一个小国,同中国并不接壤。但是,通过不断地对外侵略扩张,在1632年,俄国将边界推进到临近中国东北的区域,并建立了城堡。很快,俄国便开始不断派遣武装人员入侵中国黑龙江流域。直到1649年,强占我国雅克萨城寨。此后,由于清朝政府忙于国家统一和平定三藩之乱,沙俄相继侵占了中国领土尼布楚和雅克萨等地,并构筑起寨堡等防御工事,作为对黑龙江中下游地区进行骚扰和掠夺的据点。
在平定三藩之乱,巩固了自身的统治之后,清政府便多次警告沙俄侵略势力,要求其撤离中国领土。但是,沙俄政府对此置之不理。于是,清政府决定对其进行军事清剿。1682年,清军将黑龙江下游沙俄侵略军所建立的据点全部焚毁,使雅克萨成为了一座孤城。此时,雅克萨城内只有沙俄士兵450人、大炮3门、枪300支。但即使是这样,骄横的侵略军仍然负隅顽抗。为了尽快彻底消除沙俄势力,1685年,康熙帝命清军约3000人,携战舰、火炮等兵器,分水陆两路,于5月22日抵达雅克萨城下。随后,清军发炮进行轰击,沙俄侵略军伤亡惨重。到25日黎明,沙俄侵略军头领派遣使节要求停战,并撤离雅克萨。经清军同意后,俄军撤退至尼布楚。清军随后便拆除了雅克萨城,并派兵加强了黑龙江一带的防务。
然而,沙俄侵略军在被迫撤离雅克萨后,仍不甘心失败。经过短暂休整之后,在1685年秋,沙俄卷土重来,再度攻占雅克萨。俄军这一无耻行为激起了清政府的愤慨。1686年,康熙帝下令坚决反击。清军2000多人再次进抵雅克萨城下,并将其围困起来。1686年8月,清军开始攻城,沙俄侵略军首领中弹身亡,但侵略军仍继续顽抗。清军为了减少自己的伤亡,实行对雅克萨围而不攻的策略。就这样,在双方僵持了近一年之后,侵略军多数均战死或病死,逐渐由826名减少至66人。鉴于这种情况,俄国政府急忙请求清政府解除包围,提出派遣使节进行谈判,共同议定边界。清政府准许了这一请求,沙俄侵略军残部又一次撤往尼布楚。
雅克萨之战是中国军队反击沙俄军队入侵的一次重要战争。此战的胜利,有力地制止了沙俄向黑龙江流域进行侵略的计划,维护了中国的国家主权。表现了中国各族人民不屈服于外国侵略反抗的英勇精神,为签订中俄《尼布楚条约》准备了条件。
雅克萨反击战结束后,沙俄和清政府于1689年缔结了《中俄尼布楚条约》,规定以外兴安岭和额尔古纳河为界划分俄国和中国两国东段边界。其中规定黑龙江以北,外兴安岭以南和乌苏里江以东地区均为清朝领土。沙俄同意把入侵雅克萨的军队撤回,清朝则同意把贝加尔湖以东原属中国的尼布楚部分土地让给俄国。此后,100多年的时间里,沙俄一直遵守该条约,未侵犯中国边界。