1690年,法国的德尼•巴班提出用蒸汽机作动力推动船舶的想法,但当时还没有可供实用的蒸汽机,故设想无法实现。1769年,法国发明家乔弗莱把蒸汽机装上了船。但所装的蒸汽机既简陋又笨重,而且带动的又是一组普通木桨,航速很慢,未能显示出机动船的优越性。
1783年乔弗莱又建成了世界上最早的蒸汽轮船“波罗斯卡菲”号,但是航行30分钟后,船上蒸汽锅炉发生爆炸。1790年美国的约翰•菲奇用蒸汽机带动桨划水,其效率极低,菲奇的发明没有受到人们的重视。1802年,英国人威廉•西明顿采用瓦特改进的蒸汽机制造成世界上第一艘蒸汽动力明轮船“夏洛蒂•邓达斯”号,在苏格兰的福斯——克莱德运河下水,试航成功。这是一艘长30英尺的木壳船,船中央装上西明顿设计的蒸汽机,推动一个尾部明轮。轮船的出现对拖船业主们是一个打击,他们以汽轮船产生较大的波浪为由,拼命反对。第一艘汽轮船被扼杀在摇篮里。
美国的约翰•史蒂芬森于1804年建成世界上最早有螺旋桨的轮船。由于推动螺旋桨的蒸汽机转速太低,所以他当时认为推进器还是轮桨较好。1807年,他建造了带轮桨的“菲尼克斯号”轮船。“菲尼克斯号”从纽约沿海岸驶向费城进行试航,途中遇到风暴。但经过13天的航行还是平安地到达费城,这是世界上轮船首次在海上航行。
被人们称为“轮船之父”的罗伯特•富尔顿是美国机械工程师。1807年7月他设计出排水量为100吨、长45.72米、宽9.14米的汽轮船“克莱蒙特”号。船的动力是由72马力的瓦特蒸汽机带动车轮拨水。8月17日,载有40名乘客的“克莱蒙特”号从纽约出发,沿着哈德逊河逆水而上,31小时后,驶进240公里以外的奥尔巴尼港,平均时速7.74公里,从此揭开了轮船时代的帷幕。此后它在哈德逊河上定期航行,成为世界上第一艘蒸汽轮船,奠定了轮船不容摇撼的地位。
“黄鹄”号蒸汽轮船是我国自己设计建造的第一艘蒸汽机明轮船,造价白银八千两。1865年在安庆内军械所由徐寿、华蘅芳设计建造。“黄鹄”号蒸汽轮船长17米,航速6节,自重25吨;机舱设在前部,蒸汽机为单缸,缸长二尺,缸径一尺,锅炉长十一尺,炉径二尺三寸许,炉管四十九条,长七尺二寸,管径一寸五;转轴长一丈二尺八寸,直径一寸八。关于“黄鹄”号的具体尺寸、下水时间目前有多个版本,存在争议。
该船试航于扬子江,在不到14小时内逆流行驶了225里,时速约16里;而返回时顺流仅用了8小时,时速约28里。当曾国藩长子曾纪泽去北方省父时,这艘轮船将他的坐船托至高邮,他对轮船的性能甚为满意,遂将轮船命名为“黄鹄”号。“黄鹄”号是中国人自行研制,并以手工劳动为主建造成功的中国第一艘机动轮船,它的建造揭开了中国近代船舶工业发展的帷幕。